Control visual - One more time

El control visual implementado anteriormente en el robot resultó dar malos resultados cuando se cambiaba el sentido de circulación en la pista y actuar de forma inesperada en algunas casos, por lo que se rehizo el control visual, esta vez con un controlador PD para controlar el giro y un control por casos para la aceleración.

Para el control de giro se tomó la franja inferior de la imagen y se calculó su centro de masas.

Para el control de velocidad se tomó una franja vertical de 30 píxeles de grosor y desplazada a la izquierda para compensar la posición de la cámara. Se calcula el porcentaje de píxeles blancos (camino) en esta franja y se decide según este porcentaje en cual de los 4 casos cae el control, cada uno correspondiente a una velocidad constante.

Este sistema implementado logra mejores resultados que el anterior tanto en estabilidad como en velocidad, logrando hacer el circuito en aproximadamente 2:40 en ambos sentidos.